センサ制御プログラムとかなんとか

ジャイロと加速度センサと方位センサを統合したモジュールから得られる値から角度を求めるプログラムを書きました。

ジャイロで角速度が求まるので積分すりゃ単純に角度が求まるような気がするかもしれませんが、単純にやったのでは誤差がたまり正確な値は求まらないのでこの3つを統合するというわけです。

具体的にやっていることはというと、各データシートに載っているセンサのゲインの値を角度を求めるための公式に代入してる、そんなとこですね。

またゲインの値は各センサ事あまりかわらないのですが、オフセット値が変わるので結局のところ一つのセンサ事にキャリブレーションをしなければ正確な角度を求めることができません。

リニアポテンションメーターなら一軸ではあるけれど、キャリブレーション無しで線形な電圧値がでるので角度を求めるのは非常に楽なのですが、サイズ的な問題（結構ポテンションメーターは大きかったりする)があったりするので使い分けが大事ですね